Astra-S 深度相机初使用

  • 最近被导师派任务，需要自己采集数据并恢复出三维结构，所以向师兄借用了一个 Astra-S 深度相机，这里记录一下初始使用过程，包括如何安装驱动，如何使用 SDK，如何将数据转换。
  • 我使用 Ubuntu22.04，Win11 我试过，但是出现问题，找不到驱动，估计是 Win11 的问题，Win10 应该没问题。具体可以看：https://www.bilibili.com/video/BV1QG411R7JQ/?vd_source=5e048b202705330980eefcc9a56cc5d0

Install SDK

下载链接

不过 2025.01.10 之后平台下线了？？？

注意事项

  • 这里不要用 OrbbecSDK Viewer，使用彩色和 IR 没问题，但是深度图像卡顿严重，或许是我的 Ubuntu 出现问题，但我使用 OpenNI2Viewer 没有任何问题。
  • 如果不需要对其开发，只是用测量图像，可以直接使用 OpenNI2Viewer，不需要安装 SDK。

Save RGB-D

  • 当我们打开 OpenNI2Viewer 时，可以看到如下界面：
  • 然后可以按右键，选择对应的功能，比如设置分辨率、截图、录制等。

Raw2Png

  • 在 Linux 中有大量的工具可以打开 Raw，但是这些大量的工具我尝试过好多，从 apt 中安装的 ufraw，找不到，估计是不维护了，还有从源码安装的很多，还有 gimp，太大了，最后选择 ImageJ，小巧轻便，符合我的需求。
  • 这里使用 ImageJ 进行处理，http://imagej.net/Fiji/Downloads
  • File->Import->Raw...
    • 对于深度图：Image Type: 16-bit unsigned
    • 对于彩色图：Image Type: 24-bit RGB
    • 宽度和高度一定要设置正确
  • File->Save As->PNG...，得到以下图像：
深度图 彩色图
  • 这只是针对单帧图像，对于大量图片如果单帧处理效率太低，可以通过 ImageJ 批量操作，具体看参考中链接。

Reference

本文作者：jujimeizuo
本文地址： https://blog.jujimeizuo.cn/2025/01/06/Astra-S-深度相机初使用/
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